Построение характеристик непрерывных САУ


	Загрузить архив:
	Файл: 240-1511.zip (9kb [zip], Скачиваний: 29) скачать

я_я2‡Ђ„ЂЌ€… 4

я_я2ЏЋ‹“—…Ќ€… Џ…ђ…„Ђ’Ћ—Ќ›• ”“ЌЉ–€‰ ‘Ђ“ ‘ ЏЋЊЋ™њћ ’…Ќ‡ЋђЌЋѓЋ Њ…’Ћ„Ђ

я_ђҐ«мп беҐ¬:

ЪДДДДї

ЪДДДДДДДДДДґ Wя46я0 ГДДДДДДДДДДДДї

і АДДДДЩі

іYя47я0' і

Xя41я0' я7^я0- ЪДДДДДїYя42я0' ЪДДДДїYя43я0' Yя44я0'і ЪДДДДї Yя45я0' Yя46я0'

ДДДя76я0Oя76я0ДґWя41я0+Wя42я0Гя76я0ДВДДя4Дя0ґ Wя43я0 ГДя76я0ДOДя76я0ДБДДДґ Wя45я0 ГДя76я0ДOДДДДя76

Yя41я0'АДДДДДЩі АДДДДЩ я7%я0Xя42я0' АДДДДЩ я4-я7%я0 Yя48я0'

і і

і ЪДДДДї і

АДДДДДДДДДґ Wя44я0 ГДДДДДДДДДДДДДДЩ

АДДДДЩ

я_я2ќвЇ 1я.я0. Џ®бва®ҐЁҐ "ЇаЁ¬ЁвЁў®©" бЁбвҐ¬л

іXя42я0 Xя43я0ЪДДДДДїYя42я0 Xя44я0ЪДДДДїYя43 я0 Xя45 я0 Yя44

Xя41я0 я7^я0- Yя41я0 я76я0ДґWя41я0+Wя42я0Гя76я0Д я76я4Дя0ґ Wя43я0 ГДя76я0Д Дя76я0ДOДя76я0Д

ДДя76я0Oя76я0Д АДДДДДЩ АДДДДЩ я7%я0Xя46

Y1 - X1-X2

Xя47я0ЪДДДДї Yя45я0 Xя48 я0 Yя46я0 Xя410я0ЪДДДДї Yя47я0Xя411я0ЪДДДДїYя48

я76я0Дґ Wя45я0 ГДя76я0Д Дя76я0ДOДДДДя76я0 я76я0ДДґ Wя46я0 Гя76я0ДД Дя76я0ґ Wя44я0 ГДя76

АДДДДЩ я4-я0 я4-я7%я0 Xя49 я0 АДДДДЩ АДДДДЩ

я_я2ќвЇ 2я.я0.‡ЇЁбм ¬ваЁж Xя5aя0,Yя4bя0, Wя4abя0 "ЇаЁ¬ЁвЁў®©" бЁбвҐ¬л Ё ¬ваЁж

Xя5a'я0,Yя4b'я0 аҐ«м®© бЁбвҐ¬л.

я2nя0 - Є®«ЁзҐбвў® ўле®¤ле бЁЈ«®ў ў аҐ«м®© (Ё ў ЇаЁ¬ЁвЁў®©) бЁбвҐ¬Ґ:

- 2 -

n = 9;

я2mя0 - Є®«ЁзҐбвў® ўе®¤ле бЁЈ«®ўў ЇаЁ¬ЁвЁў®© бЁбвҐ¬Ґ: m = 13;

я2lя0 - Є®«ЁзҐбвў® ўе®¤ле бЁЈ«®ўў аҐ«м®© бЁбвҐ¬Ґ: l = 2.

Ъ ї

іxя41я0 і

іxя42я0 і Ъї

іxя43я0 і іyя41я0і

іxя44я0 і іyя42я0і

іxя45я0 і іyя43я0і Ъ ї

іxя46я0 і іyя44я0і іxя41я0'і

Xя5aя0 = іxя47я0 і Yя4bя0 = іyя45я0і Xя5a'я0 = і і

іxя48я0 і іyя46я0і іxя42я0'і

я4ія0xя49я0 я4ія0 іyя47я0і А Щ

іxя410ія0 іyя48я0і

іxя411ія0 А Щ

А я4 я0 Щ

Yя4bя0 = Wя4abя0Xя5a

ЪДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДї

і Xя41я0Xя42 я0Xя43я0Xя44я0Xя45 я0Xя46я0Xя47я0Xя48 я0Xя49 я0Xя410 я0Xя411я0і

ЪДДЕДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДґ

іYя41я0і1 -1 . . .. . . . . .і

іYя42я0і. . Wя41+я0Wя42я0 . . . . . . . .і

іYя43я0і. . . Wя43я0 . . . . . . .і

іYя44я0і. . .я4 я0. 1 1 . . . . .і

Wя4abя0 = іYя45я0і.. . . . . Wя45я0. . . .і

іYя46я0і. . . . . . . 1-1 . .і

іYя47я0і. . . . . . . . .Wя46я0 .і

іYя48я0і. . . . . . . . . . Wя44я0і

АДДБДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДЩ

Wя4abя0 - вҐ§®а ЇҐаҐ¤в®зле дгЄжЁ©, бўп§лўойЁе "ўле®¤лҐ" бЁЈ«л

ўбҐе н«Ґ¬Ґв®ў ‘‘ ‘Ђђ б® ўбҐ¬Ё "ўе®¤л¬Ё" бЁЈ«¬Ё, ў®§¤Ґ©бвўгойЁ¬Ё

бЁбвҐ¬г Ё§ўҐ.

- 3 -

я_я2ќвЇ 3я.я0. ‚лзЁб«ҐЁҐ бгЎ¬ваЁжл ЇҐаҐ¤в®зле дгЄжЁ© Wя40я5*

"ЇаЁ¬ЁвЁў®©" бЁбвҐ¬л.

Ъ ї

і1 і

і 1 і

я4bя0 я4bя0 і 1 і

Yя4b'я0 = Cя4b'я0Yя4bя0 ; Cя4b'я0 = і 1 і

і 1 і

і1 і

і 1 і

і 1і

А Щ

я4b

Wя40я5*я0 = Wя4ab'я0 = Cя4b'я0Wя4abя0;

ЪДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДї

і Xя41я0Xя42 я0Xя43я0Xя44я0Xя45 я0Xя46я0Xя47я0Xя48 я0Xя49 я0Xя410 я0Xя411я0і

ЪДДЕДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДґ

іYя41я0і1 -1 . . . . . . . . .і

іYя42я0і. . Wя41+я0Wя42я0 . . . . . . . .і

іYя43я0і. . . Wя43я0 . . . . . . .і

іYя44я0і. . .я4 я0. 1 1 . . . . .і

Wя4abя0 = іYя45я0і. . . . . . Wя45я0. . . .і

іYя46я0і. . . . . . . 1-1 . .і

іYя47я0і. . . . . . . . .Wя46я0 .і

іYя48я0і. . . . . . . . . . Wя44я0і

АДДБДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДЩ

я4bя0 я4b

Cя4b'я0 - ¬ваЁж ЇаҐ®Ўа§®ўЁп. ’.Є. Yя4b'я0 = Yя4bя0, в® Cя4b'я0 - Ґ¤ЁЁзп.

я_я2ќвЇ 4я.я0. ЋЇаҐ¤Ґ«ҐЁҐ бгЎ¬ваЁжл б®Ґ¤ЁҐЁ© Cя40

я7(

іxя41 я0= xя41я0'

іxя42 я0= yя47я0'

- 4 -

іxя43 я0= yя41я0'

іxя44 я0= yя42я0'

іxя45 я0= yя43я0'

іxя46 я0= xя42я0'

я7*я0xя47 я0= yя44я0'

іxя48 я0= yя45я0'

іxя49 я0= yя48я0'

іxя410я0= yя44я0'

іxя411я0= yя42я0'

я79

ЪДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДя4ї

ія7aя41я0'я7aя42я0'я7bя41я0'я7bя42я0'я7bя43я0'я7bя44я0'я7bя45я0'я7bя46я0'я7bя47я0'я7bя48я0'я4і

ЪДДДЕДДДДя4ДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДґ

ія7aя41 я0і 1. ... ... .. я4і

ія7aя42 я0і ... ... ..1. я4і

ія7aя43 я0і .. 1.. ... .. я4і

ія7aя44 я0і .. .1. ... .. я4і

ія7aя45 я0і .. ..1 ... .. я4і

ія7aя46 я0і .1 .. . ... .. я4і

Cя40я0 = ія7aя47 я0і ..... 1.. .. я4і

ія7aя48 я0і .. .... 1.. .. я4і

ія7aя49 я0і .. ... ... .1 я4і

ія7aя410я0і .. ... 1.. .. я4і

ія7aя411я0і .. .1. ... .. я4і

АДДДБДДДДДя4ДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДЩ

я_я2ќвЇ 5я.я0. ‚лзЁб«ҐЁҐ бгЎ¬ваЁжл ЇҐаҐ¤в®зле дгЄжЁ© Wя41я5*

Wя41я5*я0 = Wя40я5*я77я0Cя40я0 =

Ъ ї

і1 0 0 0 0 0 0 0(-1) 0 і

і0 0 W1+W2 0 0 0 0 0 0 0 і

і0 0 0 W3 0 0 0 0 0 0 і

і0 1 0 0 1 0 0 0 0 0 і

і0 0 0 0 0 W5 0 0 0 0 і

і0 0 0 0 0 0 1 0 0(-1) і

і0 0 0 0 0 W6 0 0 0 0 і

- 5 -

і0 0 0 W4 0 0 0 0 0 0 і

А Щ

я_я2ќвЇ 6я.я0. ЋЇаҐ¤Ґ«ҐЁҐ бгЎ¬ваЁжл ЇаҐ®Ўа§®ўЁп Cя41

Ъ ї

і1 0 0 0 0 0 0 0 0і

і0 1 0 0 0 0 0 0 0і

і0 0 1 0 0 0 0 0 0і

і0 0 0 1 0 0 0 0 0і

і0 0 0 0 1 0 0 0 0і

Cя41я0 = і0 0 0 0 0 1 0 0 0і

і0 0 0 0 0 0 1 0 0і

і0 0 0 0 0 0 0 1 0і

і0 0 0 0 0 0 0 0 1і

і0 0 0 W4 0 0 0 0 0і

А ДЩ

я_я2ќвЇ 7я.я0. ‚лзЁб«ҐЁҐ бгЎ¬ваЁжл ЇҐаҐ¤в®зле дгЄжЁ© Wя42я5*

Wя42я5*я0 = Wя41я5*я77я0Cя41я0 =

ЪД ї

і1 0 0 0 0 0 0 0 (-1) і

і0 0 W1+W2 0 0 0 0 0 0 і

і0 0 0 W3 0 0 0 0 0 і

і0 1 0 0 1 0 0 0 0 і

і0 0 0 0 0 W5 0 0 0 і

і0 0 0(-W4) 0 0 1 0 0 і

і0 0 0 0 0 W6 0 0 0 і

і0 0 0 W4 0 0 0 0 0 і

А Щ

я_я2ќвЇ 8я.я0. ЋЇаҐ¤Ґ«ҐЁҐ бгЎ¬ваЁжл ЇаҐ®Ўа§®ўЁп Cя42

ЪД ї

і1 0 0 0 0 0 0 0і

і0 1 0 0 0 0 0 0і

і0 0 1 0 0 0 0 0і

і0 0 0 1 0 0 0 0і

- 6 -

і0 0 0 0 1 0 0 0і

Cя42я0 = і0 0 0 0 0 1 0 0і

і0 0 0 0 0 0 1 0і

і0 0 0 0 0 0 0 1і

і0 0 0 0 0 W6 0 0і

А ДЩ

я_я2ќвЇ 9я.я0. ‚лзЁб«ҐЁҐ бгЎ¬ваЁжл ЇҐаҐ¤в®зле дгЄжЁ© Wя43я5*

Wя43я0 = Wя42я0xCя42

ЪД ї

і1 0 0 0 0 (-W6) 0 0і

і0 0W1+W2 0 0 0 0 0і

і0 0 0 W3 0 0 0 0і

і0 1 0 0 1 0 0 0і

і0 0 0 0 0 W5 0 0і

і0 0 0(-W4) 0 0 1 0і

і0 0 0 0 0 W6 0 0і

і0 0 0 W4 0 0 0 0і

А ДЩ

я_я2ќвЇ 10я.я0. ЋЇаҐ¤Ґ«ҐЁҐ бгЎ¬ваЁжл ЇаҐ®Ўа§®ўЁп Cя43

ЪД ї

і1 0 0 0 0 0 0і

і0 1 0 0 0 0 0і

і0 0 1 0 0 0 0і

і0 0 0 1 0 0 0і

Cя43я0 = і0 0 0 0 1 0 0і

і0 0 0 0 0 1 0і

і0 0 0 0 0 0 1і

і0 0 0 (-W4) 0 0 0і

А ДЩ

я_я2ќвЇ 11я.я0. ‚лзЁб«ҐЁҐ бгЎ¬ваЁжл ЇҐаҐ¤в®зле дгЄжЁ© Wя44я5*

Wя44я0 = Wя43я0xCя43

- 7 -

ЪД ї

і1 0 0 0 0 (-W6) 0і

і0 0 W1+W2 0 0 0 0і

і0 0 0 W3 0 0 0і

і0 1 0 0 1 0 0і

і0 0 0 0 0 W5 0і

і0 0 0 (-W4) 0 0 1і

і0 0 0 0 0 W6 0і

і0 0 0 W4 0 0 0і

А ДЩ

я_я2ќвЇ 12я.я0. ЋЇаҐ¤Ґ«ҐЁҐ бгЎ¬ваЁжл ЇаҐ®Ўа§®ўЁп Cя44

ЪД ї

і1 0 0 0 0 0і

і0 1 0 0 0 0і

і0 0 1 0 0 0і

Cя44я0 = і0 0 0 1 0 0і

і0 0 0 0 1 0і

і0 0 0 0 0 1і

і0 0 0 0 0 W5і

А ДЩ

я_я2ќвЇ 13я.я0. ‚лзЁб«ҐЁҐ бгЎ¬ваЁжл ЇҐаҐ¤в®зле дгЄжЁ© Wя45я5*

Wя45я0 =Wя44я0xCя44

ЪД ї

і1 0 0 0 0 (-W6)і

і0 0 W1+W2 0 0 0і

і0 0 0 W3 0 0і

і0 1 0 0 1 0і

і0 0 0 0 0 W5і

і0 0 0 (-W4) 0 W5і

і0 0 0 0 0 W6і

і0 0 0 W4 0 0і

А ДЩ

я_я2ќвЇ 14я.я0. ЋЇаҐ¤Ґ«ҐЁҐ бгЎ¬ваЁжл ЇаҐ®Ўа§®ўЁп Cя45

ЪД ї

і1 0 0 0 0і

- 8 -

і0 1 0 0 0і

Cя45я0 = і0 0 1 0 0і

і0 0 0 1 0і

і0 0 0 0 1і

і0 1 0 0 1і

А ДЩ

Wя46я0 = Wя45я0xCя45

ЪД ї

і1 (-W6) 0 0 (-W6)і

і0 0 W1+W2 0 0і

і0 0 0 W3 0і

і0 1 0 0 1і

і0 W5 0 0 W5і

і0 W5 0 (-W4) W5і

і0 W6 0 0 W6і

і0 0 0 W4 0і

А ДЩ

я_я2ќвЇ 16я.я0. ЋЇаҐ¤Ґ«ҐЁҐ бгЎ¬ваЁжл ЇаҐ®Ўа§®ўЁп Cя46

ЪД ї

і1 0 0 0і

і0 1 0 0і

Cя46я0 = і0 0 1 0і

і0 0 0 1і

і0 0 0 W3і

А ДЩ

Wя47я0 = Wя46я0xCя46

ЪД ї

і1 (-W6) 0 (-W6*W3)і

і0 0 W1+W2 0і

і0 0 0W3і

і0 1 0 W3і

і0W5 0 W5*W3і

і0W5 0 W5*W3-W4і

- 9 -

і0W6 0 W6*W3і

і0 0 0 W4і

А ДЩ

я_я2ќвЇ 18я.я0. ЋЇаҐ¤Ґ«ҐЁҐ бгЎ¬ваЁжл ЇаҐ®Ўа§®ўЁп Cя47

ЪД ї

і1 0 0і

Cя47я0 = і0 1 0і

і0 0 1і

і0 0 W1+W2і

А ДЩ

Wя48я0 = Wя47я0xCя47

ЪД ї

і1 (-W6) (-W6)*W3*(W1+W2)і

і0 0(W1+W2)і

і0 0 W3*(W1+W2)і

і0 1 W3*(W1+W2)і

і0 W5 W5*W3*(W1+W2)і

і0 W5 (W5*W3-W4)*(W1+W2)і

і0 W6 W6*W3*(W1+W2)і

і0 0 W4*(W1+W2)і

А ДЩ

я_я2ќвЇ 20я.я0. ЋЇаҐ¤Ґ«ҐЁҐ бгЎ¬ваЁжл ЇаҐ®Ўа§®ўЁп Cя48

ЪД ї

і1 0і

і0 1і

іA (-W6)*Aі

А ДЩ

A = 1/1+W6*W3*(W1+W2)

- 10 -

ЪД Дї

і1+((-W6)*W3*(W1+W2))*A((-W6))+((-W6)*W3*(W1+W2))*((-W6)*A) і

і ((W1+W2))*A ((W1+W2))*((-W6)*A) і

і (W3*(W1+W2))*A (W3*(W1+W2))*((-W6)*A) і

і (W3*(W1+W2))*A 1+(W3*(W1+W2))*((-W6)*A) і

і (W5*W3*(W1+W2))*A W5+(W5*W3*(W1+W2))*((-W6)*A) і

і((W5*W3-W4)*(W1+W2))*A W5+((W5*W3-W4)*(W1+W2))*((-W6)*A) і

і (W6*W3*(W1+W2))*A W6+(W6*W3*(W1+W2))*((-W6)*A) і

і (W4*(W1+W2))*A (W4*(W1+W2))*((-W6)*A) і

А ДЩ

я_я2ЏҐаҐ¤в®злҐ дгЄжЁЁ

[1,1] : 1+((-W6)*W3*(W1+W2))*(1/1+W6*W3*(W1+W2))

[1,2] : ((-W6))+((-W6)*W3*(W1+W2))*((-W6)*(1/1+W6*W3*(W1+W2)))

[2,1] : ((W1+W2))*(1/1+W6*W3*(W1+W2))

[2,2] : ((W1+W2))*((-W6)*(1/1+W6*W3*(W1+W2)))

[3,1] : (W3*(W1+W2))*(1/1+W6*W3*(W1+W2))

[3,2] : (W3*(W1+W2))*((-W6)*(1/1+W6*W3*(W1+W2)))

[4,1] : (W3*(W1+W2))*(1/1+W6*W3*(W1+W2))

[4,2] : 1+(W3*(W1+W2))*((-W6)*(1/1+W6*W3*(W1+W2)))

[5,1] : (W5*W3*(W1+W2))*(1/1+W6*W3*(W1+W2))

[5,2] : W5+(W5*W3*(W1+W2))*((-W6)*(1/1+W6*W3*(W1+W2)))

[6,1] : ((W5*W3-W4)*(W1+W2))*(1/1+W6*W3*(W1+W2))

[6,2] : W5+((W5*W3-W4)*(W1+W2))*((-W6)*(1/1+W6*W3*(W1+W2)))

[7,1] : (W6*W3*(W1+W2))*(1/1+W6*W3*(W1+W2))

[7,2] : W6+(W6*W3*(W1+W2))*((-W6)*(1/1+W6*W3*(W1+W2)))

[8,1] : (W4*(W1+W2))*(1/1+W6*W3*(W1+W2))

[8,2] : (W4*(W1+W2))*((-W6)*(1/1+W6*W3*(W1+W2)))